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Bibliographic Metadata

Title
Entwurf und Implementierung einer invarianten Folgeregelung für das n-Anhängersystem / Bernd Heufelder, B.Sc.
AuthorHeufelder, Bernd
CensorWoittennek, Frank
Thesis advisorWoittennek, Frank
PublishedHall in Tirol, 10. Oktober 2018
Description89 Blatt : Illustrationen
Institutional NoteUniversität Innsbruck, Masterarbeit, 2018
Date of SubmissionOctober 2018
LanguageGerman
Document typeMaster Thesis
Keywords (DE)hybride n-Anhängersysteme / invarianten Trajektorienfolgeregelung / Ruhelagenüberführung / flache Systeme
Keywords (EN)hybrid n-Trailer systems / invariant tracking control / position transfer trajectory / flat systems
URNurn:nbn:at:at-ubi:1-28559 Persistent Identifier (URN)
Restriction-Information
 The work is publicly available
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Entwurf und Implementierung einer invarianten Folgeregelung für das n-Anhängersystem [5.24 mb]
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Abstract (German)

Die vorliegende Arbeit widmet sich dem Entwurf einer invarianten Trajektorienfolgeregelung für beliebige n-Anhängersysteme in der Rückwärtsfahrt. Neben rein allgemeinen beziehungsweise Standard-Anhängerkongurationen werden auch sogenannte hybride n-Anhängersysteme untersucht. Dabei handelt es sich um Kongurationen, die sowohl allgemeine Anhänger, als auch Standardanhänger beinhalten. Die Trajektorie, welche das Fahrzeuggespann abfährt, entspricht einer Ruhelagenüberführung, die als seitlicher Einparkvorgang verstanden werden kann. Ein allgemeingültiger Regelungsalgorithmus für beliebige Anhängerkongurationen mit beliebig vielen Anhängern wird in dieser Arbeit vorgestellt und durch Simulationsstudien erprobt. Zur praktischen Umsetzung ist ein modulares Robotermodell konstruiert, gefertigt und mit entsprechender Elektronik versehen worden. Zum Nachweis der Praxistauglichkeit wird die Regelung auf dieser mobilen Roboterplattform implementiert und anhand von ausgewählten Versuchen diskutiert.

Abstract (English)

The purpose of this work is to design a invariant tracking control for arbitrary n-trailer systems. This includes hybrid congrations with mixed types of trailers. For practical implementation, a modular robot model is designed, manufactured and equipped with appropriate electronics. The control structure is being investigated along a position transfer trajectory, which can be seen as a lateral parking manoeuvre. The evaluation of the control concept on both the real-life and simulation model was successful. Specically systems with up to 4 trailers in various combinations consistently achieved parking manoeuvres. Furthermore a generally valid control algorithm for arbitrary trailer systems with any number of trailers is introduced in this work.

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CC-BY-License (4.0)Creative Commons Attribution 4.0 International License